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调节器的PID自整定过程

时间:2018-01-25 15:21来源:www.eadianqi.com 编辑:葡京娛乐网
若测出了系统的一阶模型,或得出了系统的临界比例增益Kc和振荡周期Tc,则可很容易地设计出PID调节器。继电型自整定的基本想法是,在控制系统中设置两种模态:测试模态和调节模态。在测试模态下,调节器自动转换成位式调节,即当测量值小于设定值时,调节器输
若测出了系统的一阶模型,或得出了系统的临界比例增益Kc和振荡周期Tc,则可很容易地设计出PID调节器。继电型自整定的基本想法是,在控制系统中设置两种模态:测试模态和调节模态。在测试模态下,调节器自动转换成位式调节,即当测量值小于设定值时,调节器输出为满量程,反之为零,使系统产生振荡,振荡过程中调节器自动提取被控对象的特征参数;而在调节模态卞由系统的特征参数首先得出PID控制器,然后,由此控制器对系统进行调节。继电型PID自主定控制结构如图1所示。当需要PID参数整定时,开关置于调整处,系统按继电反馈建立起稳定的极限环振荡后,就可以根据系系统响应特征确定PID参数。自整定计算完成后开关置于调节处,系统进入正常控制。
继电PID自整定控制结构示意图
图1   继电PID自整定控制结构示意图
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